Milost je v antické, židovské a křesťanské tradici chápána jako Boží laskavé jednání s člověkem bez zřetele na jeho zásluhy či poklesky, které může zahrnovat takové jednání, kdy Bůh člověka netrestá tak, jak by si zasloužil.
V katolické nauce je milost chápána jako reálné působení Boží v duši člověka, kterým ho vnitřně uzdravuje, zbavuje hříchu, posvěcuje a pomáhá mu ke spáse.
Podle katolické víry je milost nutnou podmínkou spásy, člověk ve stavu prvotního hříchu není schope…n vlastními silami dosáhnout ospravedlnění, ale na prvotní impuls ke každému nadpřirozeně záslužnému skutku musí přijít od Boha skrze tuto milost.
Milost se dělí na milost aktuální a milost habituální, přičemž aktuální milost je okamžité nadpřirozené Boží působení na duši člověka a habituální milost je trvalý stav či kvalita duše.
Pro spásu člověka je nutné, aby se v okamžiku smrti nalézal ve stavu habituální milosti, tj. ve stavu nadpřirozeného přátelství s Bohem, které obnáší tři teologální ctnosti: víru, naději a lásku.